Już w starożytności pojawiły się pierwsze próby odkryć geograficznych na tym kontynencie przede wszystkim przez wczesne cywilizacje śródziemnomorskie. Od dawna znane były obszary dolnego biegu Nilu, a więc Egipt, jednakże na tym się kończyło. Z czasem poznano między innymi Somalię, Mozambik, krainę Ofir za Salomona. Za Fenicjan poznane zostały też Madera oraz Wyspy Kanaryjskie. Po kolei przez wszystkie wieki krok po kroku odkrywane były kolejne terytoria, w których znajdowano lokalnych mieszkańców, dobre i cenione przyprawy, warzywa, owoce, a nawet diamenty i inne ważne surowce, które przydawały się nawet na kontynencie europejskim.