Najstarsze z udokumentowanych obserwacji Merkurego pochodzić będą z tablic przeprowadzonych przez asyryjskich astronomów co mogło mieć miejsce w około czternastym wieku przed naszą erą. Nazwa oznaczająca Merkurego została wykonana w piśmie klinowym i będzie tłumaczona jako skacząca planeta. Zapiski z Babilonu sięgają natomiast pierwszego tysiąclecia przed naszą erą, kiedy tamtejsza ludność planetę określała mianem Nabu, na cześć boga mądrości i pisarzy mitologicznych. Starożytni grecy za czasów Hezjoda nazywali ją planetą migoczącą. Później wprowadzili nazwę Apollo o poranku i Hermesa wieczorem. Około czwartego wieku przed naszą erą astronomowie antyczni jednak odkryli, że obie z tych nazw odnosić będą się do jednego i tego samego obiektu na nieboskłonie. Rzymianie nazwali planetę imieniem boskiego posłańca Merkurego. Pierwsze obserwacje przy wykorzystaniu teleskopu miejsce miały w wieku siedemnastym przez Galileusza, wtedy jednak sprzęt badawczy nie był na tyle dokładnym jak ten, który posiadamy obecnie.